A afirmação está incorreta. O parágrafo único do artigo 3º define que o passeio público destina-se somente à circulação de pedestres e, quando possível, à implantação de mobiliário urbano e vegetação. Não há menção à circulação de veículos.
Art. 3º, Parágrafo único. O passeio público, elemento obrigatório de urbanização e parte da via pública, normalmente segregado e em nível diferente, destina-se somente à circulação de pedestres e, quando possível, à implantação de mobiliário urbano e de vegetação. (Incluído pela Lei nº 13.146, de 2015) (Vigência)